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地心说（或稱天动说），是古人認為地球是宇宙的中心，而其他的星球都環繞著她而運行的一種學說。
由於古代人缺乏足夠的宇宙觀測數據，以及懷著以人為本的觀念，因此他們誤認為地球就是宇宙的中心，而其他的星體都是繞著她而運行的。古希臘的托勒密（Claudius Ptolemy）將地心說的模型發展完善，且為了解釋某些行星的逆行現象(即在某些時候，從地球上看那些星體的運動軌跡，有時這些星體會往反方向行走)，因此他提出了本轮的理論，即這些星體除了繞地軌道外，還會沿著一些小軌道運轉。後來，天主教教會接納此為世界觀的「正統理論」。
托勒密的理論能初步的解釋從地球上所看到的現象，但是在文藝復興時代，隨著科學技術的進步，一些支持日心說的證據逐漸出現，且有些證據無法以地心說解釋，地心說逐漸占了下風。在現代世界，支持地心說的人已經寥寥無幾了。

天動說的歷史
在西元前4世紀，古希臘的數學家尤得塞斯(Eudoxus of Cnidus)已想到一個以地球為中心，各個星體以多層同心球的方式環繞地球的宇宙體系了。鑲嵌了所有恆星的恆星同心球在最外層，以北天極為中心，用大約一天時間從東邊往西邊轉動(日周運動)。 而屬於太陽的太陽同心球則以跟恆星同心球相反的方向(從西邊往東邊)，用大約一年時間轉動(年周運動)。 因為太陽同心球的自轉軸與恆星同心球的自轉軸並不重疊，所以在一年的時間內，太陽升到中天的高度不同，也由此解釋了四季的來源。 在太陽與恆星之間的，就是各個行星的同心球了。 從地球上看，行星看起來好像在星座之間移動，時快時慢，而且間中還會出現逆行的現象。為了解釋逆行，一個行星被配以多個不同轉動方向和速度的同心球。 因為這些同心球都以地球作為共同的中心，所以地球與各個行星之間的距離保持不變。尤得塞斯的同心球學說後來被亞里士多德編入了他的宇宙觀中。

尤得塞斯的同心球
西元前3世紀左右的阿波羅尼奧斯或西元前2世紀左右的喜帕恰斯，都想到行星僅是以圓周運動環繞地球運行，並不足以完全解釋行星多樣化的運動。所以他們都想出是一個想像的小圓(而不是行星本身)在環繞地球作圓周運動，而行星就在這個小圓上運動。 這個小圓被稱為本輪，而本輪環繞地球運動的軌道則稱為均輪。整個概念就好像遊樂場的機動遊戲「咖啡杯」：從整個遊戲設施的中心看，各個咖啡杯耳的運動都混合了兩種以上的圓周運動；多種圓周運動混合起來，便產生了杯耳行進的速度和方向看起來經常變化的現象，特別在杯耳接近機械中心時的變化更為明顯。行星運動中的「留」和「逆行」就是能用這個模型來粗略地解釋。
如果現實上行星環繞太陽運動(這概念為現在絕大部份人所認同)的軌道是完美的圓形，地心說就應該只需用一個本輪和一個均輪，就能完全解釋從地球上看到的行星運動了。不過實際上行星的運動規律比這更複雜，若要用地心說正確地記述所有行星的運動，則需要更複雜的體系。後來，天文觀測的準確度愈來愈高，地心說所構成的體系慢慢地不能配合實際的的觀測，為了使地心說體系能符合觀測數據，所以天文學家把本輪一個一個地加到既有的體系上；甚至到後期，各個天文學家都不知道每個行星應該有多少個本輪。最後因為使用的極度不方便，引發出哥白尼提出地動說--一個後來發展到基於牛頓萬有引力的法則而運行的宇宙模型。

阿波羅尼奧斯的本輪

日心說