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禁軍，帝王封建時代，直轄屬於帝王，擔任護衛帝王或皇宮、首都警備任務的軍隊。因時代、文化與地域的不同，有其他異名同義的名稱，如禁衛、親衛、近衛、御林軍等....不同稱呼。
在封建時代式微後，這些名稱往往成為軍事榮譽稱號，授予建立特殊功績的部隊。進入現代後，除某些君主立憲國家仍保有正統禁軍外，其他非名義上由君王統治的國家如民主國家、共產國家等，與之性質相近的軍隊為「憲兵」或保安部隊。

中國的禁軍
三代夏、商時期，中央政府並無常備武力，若要進行軍事行動，軍隊是臨時動員平民與奴隸組成。至周代，方有常備軍設置。
周禮夏官司馬篇曰：「凡制軍，萬有二千五百人為軍，王六軍，大國三軍，次國二軍，小國一軍。」周天子直轄武力有六軍，其餘諸侯國依國家大小擁有一至三軍不等武力。六軍任務為拱衛天子、守備王畿、征伐不臣諸侯與蠻夷，性質相當於禁軍，六軍統率將領則分別委由朝廷大臣(卿士)任之。後世「六軍」一詞亦成為禁軍代稱，如唐‧白居易作《長恨歌》：「六軍不發無奈何，宛轉蛾眉馬前死。」

先秦時代
秦朝以衛尉掌皇宮諸門屯兵，中尉掌京師駐兵，至漢代延襲為南、北二軍。漢代，以衛尉統率南軍守衛宮城，中尉統率北軍屯衛京師。漢武帝時，於南軍新設兩支皇帝侍衛禁兵，一曰「建章營騎」，以其初衛守建章宮也，後更名「羽林騎」，取「為國羽翼，如林之盛」之義。二曰「期門騎」，取「皇帝微行，期諸殿門」之義，漢平帝時更名為「虎賁騎」，取「若虎賁獸」，「賁」者奔也，如虎奔驅攫獸而噬，言其猛烈。武帝又取陣亡將士子弟於羽林騎中扶養，別成一支曰「羽林孤兒」。羽林、虎賁皆以中郎將統之。
武帝元鼎六年時，於北軍新設八禁兵，各以校尉統領之，曰「中壘」、「屯兵」、「步兵」、「越騎」、「長水」、「胡騎」、「射聲」、「虎賁」。南、北二軍，因南軍常隨侍帝側，故較受重視。
南軍羽林、虎賁及北軍八校尉，東漢皆延設之。
東漢靈帝時，為討伐西羌及黃巾賊，中平五年於洛陽西園招募壯丁成立一支征外禁軍「西園軍」，以中常侍蹇碩為首統率，設八校尉，八校尉分別為：
史稱「西園八校尉」，西園軍亦為中國募兵制之始。

西園上軍校尉―蹇碩
虎賁中郎将・中軍校尉―袁紹
下軍校尉―鮑鴻
議郎・典軍校尉―曹操
助軍校尉―張融、馮芳
左軍校尉―淳于瓊
右軍校尉―夏牟

秦漢時代

北宋太祖趙匡胤，即是官拜五代後周禁軍統領，陳橋兵變，黃袍加身由禁軍擁護為宋朝開國皇帝，之後趙匡胤再邀各位擁護他之武官，杯酒釋兵權，建立北宋中央集權之東京八十萬禁軍，有效扼阻前朝唐代藩鎮割據地方之禍。
北宋東京(今河南開封)八十萬禁軍分兵科為三:馬軍、步軍、弓軍三科，分別設置教頭；之上又設置[總教頭](總教官)。

五代北宋時代

紫禁城設置九門提督，為鎮守皇城最高階司令官；統帥之軍隊紮營於豐台大營(今河北省宛平縣境)。