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鄭家軍是鄭芝龍创立的私人军队，后来归鄭成功掌管。

治軍
鄭家軍隊組織並非固定一成不變的，以下是鄭成功時期大致上的編裝。

組織
主要使用福船，亦稱大船。這種船有如此的描述：「為樓三層，乘風沖擊，不可遏抑，其高若墉 不可抑攻；其堅若鐵石，矢石不能貫，炬不可爇」。當時鄭家水軍在中國東南沿海有著絕對的制海權，沒有向明鄭繳交過路費的外國商船幾乎不可能通行，滿清的船隻更是下不了海。

內司鎮（藩主直轄）
前鎮、後鎮、一鎮、二鎮、三鎮、四鎮、五鎮、樓船鎮

陸師

左、右武衛營（金甲部隊，可能是明朝傳統盔甲，也可能是西洋甲）
左、右虎衛營〈既鐵人隊〉
驍騎鎮〈騎兵營〉
神器營（砲兵營）
親丁鎮〈含黑人鳥銃隊〉

藩主本隊

左、右先鋒營
北鎮、 前鋒、中權營、 後勁營（北方人部隊）
鐵騎營（重裝騎兵營）
五衝鎮（五鎮必定是前、後、左、右、中，後敘的五鎮不再贅述）
宣毅五鎮
援勦五鎮
正兵、奇兵、殿兵、遊兵、英兵五鎮
仁、義、禮、智、信、木、金、水、火、土等十武鎮
廿八宿營（角、亢、氐、房、心、尾、箕、斗、牛、女、虛、危、室、避、奎、婁、冑、昂、畢、觜、參、井、鬼、柳、星、張、翼、軫）

軍職

中軍（水陸提督）
前、後、左、右軍（水師提督）
前、後、左、中、右軍（陸師提督）

高階軍官
盔甲（日本盔甲為大宗）、籐牌、滾被、銃（即現代的火槍）砲、刀斧、地雷等。

特色軍種
是鄭家軍的特種部隊，編裝在左右武衛營中，人數總共約3千人，全身穿著厚重的盔甲，頭戴鐵盔，身穿鐵鎧、鐵臂、鐵裙，臉覆鐵面，只露出眼口鼻（什麼樣的盔甲，眾說紛云，不過在鄭家自己生產基地匱乏，又長年從日本輸入盔甲，尤其鐵面是日本盔甲的獨有特色，應可猜出倪端，不過鄭軍有所取捨，比如為適應福建沿海地形，鐵人隊腿不穿護甲且赤腳），攜帶弓箭與手持藤牌與雲南斬馬刀，屬性是一種重裝步兵。

鐵人隊
「每班帶班長六員，配雲南斬馬刀各二，牌各二，弓、箭則全班俱執。又十班之中，弓箭居四，刀、牌居六。」

部隊編制
「明季南略」書中對鄭軍有此描述：「…前隊長鎗，次團牌，第二陣『倭銃』（從日本購入的火繩槍）…而疾走如飛，突至馬前殺人。其兵三人一伍，一兵執團牌，蔽兩人，一兵斫馬，一兵砍人，甚銳，一刀揮鐵甲軍馬為兩段。蓋鑄刀時，用鐵匠百人挨遞打成此一刀，故銳特甚…鄭兵不動，俱銕甲胄銕面頭子，只露兩足，用長刀砍騎，銳不可當，射中其足，則拔箭更戰，清兵逐敗…」　此處所說的團牌即藤牌。　「第一隊五十人，前有五色旗一面領之。有滾被二人；滾被者，用一大棉被厚二寸，一人執之，雙手有刀。如箭至，即張被遮候；　箭過，即捲被持刀滾進，斫人馬足，又有團牌二人。滾被、團牌此四人俱喫雙糧。」
簡單的說，鐵人隊是部隊的前衛，集結盾牌防禦敵人的箭雨，遇到敵人鐵騎，則低姿態以長刀斬馬腳。

戰術
來源主要是來自澳門的葡萄牙的黑奴軍隊，約有三百人，隊長名為路易斯·瑪托斯。這些黑人精通火器的鑄造和運用，而且驍勇善戰。鄭芝龍對這支部隊相當的重視，到了鄭成功的時代，更提升為貼身衛隊。除了護衛主帥以外，還常常擔任扭轉戰局的奇兵，這支部隊在鄭荷之戰中也有發揮貢獻。

黑人鳥銃隊

黑人士兵助鄭成功收復台灣
鄭成功收復臺灣 黑人洋槍隊成為貼身衛隊
鐵人部隊
藤牌部隊
鄭成功治軍
《鄭芝龍大傳》；陳文德；遠流：ISBN 957-32-3482-3
《鄭成功傳奇的一生》；何世忠、謝進炎合著；裕文堂書局：ISBN 957738208-8